諧波齒輪減速器工作原理圖

諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由於使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

組成與結構
諧波齒輪減速機由剛輪、柔輪、和波發生器三個主要構件組成。
固定剛輪是一個剛性的內齒輪
柔輪是一個容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一同具有三角形（或漸開線）的齒形，且兩者的周節相等，但剛輪比柔輪多幾個齒（通常為兩齒）
波發生器由一個橢圓盤和一個柔性球軸承組成，或者由一個兩端均帶有滾子的轉臂組成。
通常波發生器為原動體，柔輪和剛輪之一為從動體，另一個為固定件。

圖2.諧波齒輪減速器的結構組成
在未裝配前，柔輪及其內孔呈圓形，當波發生器裝入柔輪的內孔後，由於波發生器的長度略大於柔輪的內孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全齧合，在短軸方向完全分離，其餘各處的齒視柔輪回轉位置的不同，或者處於“齧入”狀態，或者處於“齧出”狀態。由於剛輪固定，波發生器逆時針轉動時，柔輪作順時針轉動。當波發生器連續回轉時，柔輪長軸和短軸及“齧入”、“齧出”的位置隨之不斷變化，柔輪齒由齧入轉向齧出，又齧合轉向齧出，由齧出轉向脫開，如此，齧入、齧合、齧出、脫開、齧入、齧合……往複循環，迫使柔輪連續轉動。
柔輪隨著波發生器轉動過程中，其中一個齒從與剛輪的一個齒齧合到再一次與剛輪上的這個齒相齧合時，柔輪恰好旋轉一周，而此時波發生器旋轉了很多圈，波發生器的旋轉圈數與柔輪旋轉圈數（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個運動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續的簡諧波形，因此，這一傳動稱之為諧波齒輪傳動。
諧波齒輪減速器按其機械波數目的多少可分為：單波、雙波及三波，其中最常用的是雙波傳達。在諧波傳動中，剛輪與柔輪的齒數差應等於機械波數的整數倍，通常取其等於波數。

圖3.諧波齒輪減速器輪齒齧合狀態示意圖

圖4.諧波齒輪減速器工作示意圖